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解決方案長沙灣流智能科技有限公司是一家專業致力于工程機械傳感、 控制、驅動、互聯技術產品研究與開發的公司，也是一家專注為客戶提供復 雜運動控制系統成套解決方案的高技術企業。
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塔機回轉增穩控制
SOLUTION
當塔機升高到一定高度后，塔機的整個鋼架會表現出一定彈性。特別在塔機回轉起步、剎車、換檔調速過程中，整個塔身和塔臂會來回震蕩擺動，使得回轉速度忽高忽低。回轉速度不穩定進一步導致了貨物吊裝的晃動，無法精準定位，精準停車，使得操控難度增加，增加工人勞動強度，影響作業效率，甚至會帶來一定的安全風險。
我司開發的塔機回轉增穩控制系統能夠有效提升回轉控制品質。
系統特點
■ 提升回轉平順性
塔機起步加速、減速更穩定、更迅速，換檔無超調、回轉無抖動，回轉運行更平順。
■ 提升塔機微動性能
精細的回轉定位控制，提升微動控制水平。可以實現平滑速度控制，定點定位運動。
運動效果
上圖為塔機改進前測得的一組數據。縱坐標為塔機回轉角速度。我們不斷切換塔機的回轉檔位，可以看到塔機回轉速度會出現超調、波動、振蕩等情況。
上圖為增加了塔機回轉增穩控制系統后測得的一組數據，縱坐標為回轉角速度。我們不斷切換回轉檔位，可以看到速度轉換非常利落，速度無超調，無波動。
塔機回轉增穩控制系統
我司開發的塔機回轉控制系統核心部件為一塔機回轉控制器，回轉控制器接收來自操作人員的回轉檔位信號，然后通過脈沖、模擬量或者總線方式對塔機回轉變頻器進行控制，實現塔機回轉速度的平滑控制。
1、通過感知塔機的振動、回轉速度等特征數據，對塔機變頻器進行閉環控制，提升換檔的平順性。
2、回轉控制器中創新采用陀螺增穩算法，提升塔機回轉穩定性，讓回轉加速、減速以及運轉品質得到大幅度提升。
3、快速反向回轉控制讓塔機停車更迅速，反向更平穩。
4、精準目標位置閉環及速度閉環控制，同步提升操作及微動性能。
測試實例
測試塔機為圖中左側塔機。目測塔機高度為4層樓高，大約12米。
我們進行了2次回轉測試，共記錄2組曲線。
1. 第一組曲線
第一組曲線的總體圖如下：
1.1 換檔加速過程
從1檔到5檔，換檔加速平穩、柔和。
1.2. 反車過程
操作方法：操作人員5檔升速，然后迅速歸0檔，快接近0速度時反向打1檔，然后歸0檔。這個過程做了2次。
因為吊有重物，沒有大幅度操作，但從曲線來看反車效果也很柔和。
2.第二組曲線
2.1.換檔加速過程
從0檔加速到1檔過程如上圖。
2.2.換檔減速過程
從3檔減速到1檔的過程，如上圖。
總體感受來看，塔吊運行起步、減速、運行都比較平穩，沒有太大的過沖。偶爾停車時稍微有一些過沖，可能與吊裝了貨物有關。
如您有塔吊回轉增穩控制需求，可以與我司聯系。
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